یافتن حداکثر بار مجاز قابل حمل توسط ربات متحرک، با در نظر گرفتن قید پایداری در برابر واژگونی

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گردد. در این پایان نامه، ربات متحرکی شامل پایه ی چرخدار، مکانیزم موازی فضایی و بازوی سری معرفی شده است. استفاده از مکانیزم موازی به عنوان پایه برای بازوی سری سیستم را قادر می سازد ضمن حفظ پایداری در برابر واژگونی، بارهای سنگین را جابجا کند. مکانیزم موازی دارای سه درجه آزادی و فضای کاری دکارتی است و از سه عملگر خطی در یک صفحه بهره می-برد. این سیستم، علاوه بر خصوصیات بازوهای سری از مزایای بازوهای موازی نیز استفاده کرده و سیستم را نسبت به حمل بارهای سنگین در عین پایداری در برابر واژگونی قادر می سازد. ابتدا، سینماتیک و سینتیک این سیستم بررسی و مدل دینامیکی آن استخراج شده است. ربات معرفی شده دارای چندین قید هولونومیک و غیر هولونومیک است. مدل دینامیکی با مدل شبیه سازی شده در نرم افزار adams مقایسه و تأیید شده است. پایداری در برابر واژگونی با معیار mhsبررسی و پیاده سازی شده است. یکی از مهمترین مزایای مکانیزم موازی فضایی اینست که می تواند پایه ی بازوی سریال را نسبت به پایه ی متحرک تغییر دهد. همچنین توسط این مکانیزم ارتفاع مرکز جرم سیستم قابل تغییر است. کارایی ساختار پیشنهادی ربات در پایدار سازی مسیرهای ناپایدار داده شده است. جهت بهره وری بیشتر از ربات، میزان ماکزیمم بار قابل حمل توسط الگوریتمی تعیین شده است. سپس بیشترین بار قابل حمل توسط ربات در مسیرهای مشخص و مسیرهای نامشخص تحت محدودیت های مختلفی تعیین شده است.